Origines
Cauroir s'est écrit Korrois, Correys, Caureroy; en latin  Korretum, Coryletum.
C'est le lieu planté de coudriers (noisetiers).
  Etant l'une des douze
pairies du Cambresis, elle donnait à ses posesseurs le droit de siéger aux Etats de la province. L'emblème des sires de Cauroir portait "d'argent à la fasce de deux pièces de gueule frettées d'or ."
  Le château fort fut démoli en
1543 et ses matériaux servirent comme tant d'autres à l'érection de la citadelle de Cambrai.
Sites remarquables
Un calvaire subsiste sur la route départementale D113 qui relie le lieu-dit "le petit Cauroir ", au village. Il encore actuellement en bon état grâce à quelques initiatives de rénovation par les  habitants. Cette chapelle aurait été dédiée à Saint Roch, pour lui demander de protéger la population du choléra lors d'une épidémie.
De magnifiques maisons anciennes bordent les principales rues et quelques une sont celles d'anciens tisserant à domicile : leurs maison sont  "
à pignon sur rue " , on voit encore l'emplacement des anciens soupiraux qui laissaient entrer la lumière dans les caves.De très imposants corps de ferme bien entretenus sont visibles lors d'une promenades à pied.

Expression populaire
On vénère saint Ghislain. Dans Jacqmart ( 1880 ) , on lit que les mères devaient faire un pélerinage à la cathédrale de Cambrai avec leur enfant, dès la naissance, et de le renouveller chaque année.
  Tiot Paul ch'bochu natif, dit-on de Cauroir, aurait inventé la bétise de Cambrai; on disait, à Cauroir, que c'était lui qui par maladresse, avait renversé une bouteille d'alcool de menthe dans le sucre fondu destiné à fabriquer des bonbons . ( d'ou le nom donné à la friandise ).
  La ducasse ( fête du village ) permet de faire revivre les anciens jeux populaires de la région; Billon javelot, flechettes etc ...
Tourisme
Une grande promenade à pieds s'impose. d'un arrêt "parking" sur la belle place de la mairie , des circuits pédestres d'une demi-heure à quelques heures sont possible. Vous ne pourrez pas oublier la douceur de vivre qui émane de ce village, de multiples petit chemins s'enfoncent sur les plaines et en quelques instants, par derrière une colline vous vous sentirez aussi seul qu'au milieu d'un désert. Des bruits lointains plus ou moins  familiers vous parviendrons.
Comme le disait J-M Roquet en 1977 lors de la restauration de la chapelle.
" Au printemps prochain , le gazon poussera ; dans quelques années, une haie de lauriers abritera du vent le promeneur qui fera halte sur les bancs que nous nous efforcerons de lui proposer pour méditer dans le calme et la sérénité , ou simplement pour prendre le temps d'écouter quelques instants chanter le vent et les oiseaux, symboles d'une nature encore vivante."

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